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摘要： (一)求多边形的面积（用叉积计算） 代码如下： (二)求多边形的重心 代码如下： (三)andrew算法求凸包 (四)比较函数提高精度： 代码如下： (五)向量/以及常见运算重载 (六)旋转卡壳求凸包的直径，平面最远的点对 代码如下： (七)旋转卡壳求凸包的宽度，即找一组距离最近的平行线似的凸包的点 阅读全文

摘要： 1 计算几何几何函数库 2 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 导引 4 1. 常量定义和包含文件 5 2. 基本数据结构 6 3. 精度控制 ... 阅读全文

摘要： 具体步骤： EM+GMM(高斯模糊模型) 点云分割聚类算法的实现。 基于RANSAC单帧lidar数据直线拟合算法实现。 多帧lidar数据实时直线优化算法实现。 算法实现逻辑： Struct line{ first line, end line}; std::vector<line> lineVe 阅读全文

摘要： 参考网站:: https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78302090 https://blog.csdn.net/dzhongjie/article/details/84575482 通常我们选取是laser 正前方的扇型数据，从上图可以看出例如 阅读全文

摘要： 1、将hector_localization包clone到src文件夹 进行功能包依赖安装 cd test_ws rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y 或者ros 阅读全文

摘要： 1 #!/bin/bash 2 #source /opt/ros/melodic/setup.bash 3 4 #source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash 5 6 #ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH 7 #ROS_WORKSPACE=~/catkin_ws/src ... 阅读全文

摘要： cd imu_ws source devel/setup.bash ls -l /dev |grep ttyUSB sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 rosrun imu_pb imu roslaunch imu_pb imu.launch cd rplidar_ws ls -l /dev |grep ttyUSB sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1 ... 阅读全文

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摘要： 1、sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial 或者sudo git clonegit://github.com/wjwwood/serial.git （开发板上） 2、步骤： $ mkdir -p imu_ws/src $ cd imu_ws/src $  阅读全文

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