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摘要： 对于线段A，B，如果 线段A与直线B相交 ，线段B与直线A相交 ，那么就可以认为线段A 和线段B相交。 关键问题是：如何判断直线AB是否与线段CD相交呢？ 设直线AB的方程为：f(x,y) = 0,直线方程可以通过两点式求得。 当C和D点不在直线的同侧时，直线AB必然与线段CD相交，也就是说直线AB 阅读全文

摘要： 1 //最简单的使用swap,清除元素并回收内存 2 3 vector ().swap(vecInt); //清除容器并最小化它的容量， 4 // vecInt.swap(vector()) ; 另一种写法 5 j= vecInt.capacity(); //j=0 6 i = vecInt.size(); /... 阅读全文

摘要： 低级错误: 总结：一定不要在类的内部，实例化它自己的对象，导致内存释放错误。 阅读全文

摘要： 公式如下： 若直线A1x十＋B1y＋十C1=0与直线A2x十＋2y＋十C2=0平行,则： A1/A2=B1/B2≠C1/C2 ①若B1=B2=0,此时两直线斜率不存在,满足：A1/A1=B1/B2≠C1/;C2； ②若B1≠0、B2≠0,此时也满足A1/A2=B1/B2≠C1/C2 则两直线平行,有 阅读全文

摘要： (一)求多边形的面积（用叉积计算） 代码如下： (二)求多边形的重心 代码如下： (三)andrew算法求凸包 (四)比较函数提高精度： 代码如下： (五)向量/以及常见运算重载 (六)旋转卡壳求凸包的直径，平面最远的点对 代码如下： (七)旋转卡壳求凸包的宽度，即找一组距离最近的平行线似的凸包的点 阅读全文

摘要： 1 计算几何几何函数库 2 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 导引 4 1. 常量定义和包含文件 5 2. 基本数据结构 6 3. 精度控制 ... 阅读全文

摘要： 具体步骤： EM+GMM(高斯模糊模型) 点云分割聚类算法的实现。 基于RANSAC单帧lidar数据直线拟合算法实现。 多帧lidar数据实时直线优化算法实现。 算法实现逻辑： Struct line{ first line, end line}; std::vector<line> lineVe 阅读全文

摘要： 参考网站:: https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78302090 https://blog.csdn.net/dzhongjie/article/details/84575482 通常我们选取是laser 正前方的扇型数据，从上图可以看出例如 阅读全文

摘要： 1、将hector_localization包clone到src文件夹 进行功能包依赖安装 cd test_ws rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y 或者ros 阅读全文

摘要： 1 #!/bin/bash 2 #source /opt/ros/melodic/setup.bash 3 4 #source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash 5 6 #ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH 7 #ROS_WORKSPACE=~/catkin_ws/src ... 阅读全文