摘要：
typedef g2o::BlockSolver > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse(); // 线性方程求解器 Block* solver_ptr = new Block( std::uniqu... 阅读全文
摘要：
.tar 解包：tar xvf FileName.tar 打包：tar cvf FileName.tar DirName （注：tar是打包，不是压缩！） --------------------------------------------- .gz 解压1：gunzip FileName.gz 解压2：gzip -d FileName.gz 压缩：gzip FileName .tar.gz... 阅读全文
该文被密码保护。 阅读全文
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在更新系统源后，输入sudo apt-get update之后出现提示：W: GPG 错误：http://archive.ubuntukylin.com:10006 xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 8D5A09DC9B929006W: GPG 阅读全文
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9、ceres 安装 git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 安装依赖： # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get ins 阅读全文
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常用开源库安装： 0、安装g++： sudo apt-get install g++ 1、首先不可或缺的就是编译器与基本的函式库: sudo apt-get install build-essential 2、安装 pcl库 sudo apt-get install libpcl-dev pcl-t 阅读全文
摘要：
实现思路如下： Step1：大文件的内存映射，多线程数据读取，加快读取速度。 Step2：点云数据预处理（抽希、去噪点）。 Step3：Step2处理后数据使用kdtree进行离散点排序。 Step4：遍历点云数据，对于点i，利用kdtree半径检索，得到每个点的邻近点集，计算点集的重心；判断该i点 阅读全文
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基于opencv 霍夫变化后 直线融合： 总结：利用“线段自优化”的思想。 阅读全文
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总结：实现单线2dlidar 的匹配算法。 阅读全文
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include(CheckCXXCompilerFlag) CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11) CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X) if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11) set(CMAKE... 阅读全文