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摘要： sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak //备份 sudo vim /etc/apt/sources.list //修改 ##阿里云源 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic m 阅读全文

摘要： 使用Ubuntu 进行开发绕不开的就是环境变量的配置，由于Linux系统严格的权限管理，造成Ubuntu系统有多个环境变量配置文件，如果不了解其调用顺序，很有可能遇到配置了环境变量，而没有其作用的问题。本文将介绍Ubuntu Linux系统的环境变量。 一、Ubuntu Linux系统环境变量配置文 阅读全文

摘要： /etc/ld.so.conf 此文件记录了编译时使用的动态库的路径，也就是加载so库的路径。 编辑这个文件 sudo gedit /etc/ld.so.conf。 默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，而通常通过源码包进行安装时，如果不指定--prefix会将库 阅读全文

摘要： （《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为 阅读全文

摘要： Eigen中的矩阵及向量运算 1，【+，+=，-，-=】 2，【\*，\*=】 3，【.transpose()】 4，【.dot()，.cross()，.adjoint()】 5，针对矩阵元素进行的操作【.sum()，.prod()，.mean()，minCoeff()，.maxCoeff，.trace()】6，【.norm()】向量求模，矩阵范数 注意事项： 1， Eigen中的矩阵和向量运... 阅读全文

摘要： 一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotati 阅读全文

摘要： 1、问题： "This error occurs when the timestamps of the sensor messages that are received differ more than 1 second. This is probably an indication of tim 阅读全文

摘要： 1、.bag文件转.txt 将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中： rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt 2、rosbag remap rosbag p 阅读全文

摘要： 话题录制： 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中： $ rosbag record -a1 录制指定话题： $ rosbag record /topic1 /topic121 话题回放： 基本功能： $ rosbag play <your bagfile nam 阅读全文

摘要： sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver 设置数据输出： // 输出四元数，加速度、角速度、地磁 python mtdevice.py --configure "oq,aa,wr,mf" 参考: http:// 阅读全文