摘要：
MPA网格化算法思路 第一步：初始化一个种子三角面。（随机选点，基于该点进行临近搜索到第二点；在基于该线段中点临近搜索到第三点） 图1 第二步：在种子三角面的基础上，进行面片的扩充，利用边的中点进行临近搜索，碰到合适的点，就会跟这条边构成一个新的三角面，同时构造出两条新边。依次类推… 直到队列中不再 阅读全文
摘要：
空间三维向量的叉乘： 向量的点乘： 因此结合（0）和（1）可以的得到： θ = atan2(sin(θ),cos(θ)) = atan2((A×B)∗n,A∗B) = atan2((A×B).norm(),A∗B) { 0<θ<180 } #include <iostream> #include < 阅读全文
摘要：
1、对于python，ctypes只能load动态库，但现在我的对象是一个静态库，而且我没有源代码，静态库在编译过程中没有加--fPIC参数，所以我也没办法将其编译为动态库，有没有什么方法在python里可以调用静态库的函数？ 答案：静态库.a 如果编译时没有加-fPIC参数，需要加上-fPIC重新 阅读全文
摘要：
testpy.cpp: pythonCallCpp.py: 结论：存在一个问题，结构体内套指针时，出现地址紊乱，不知如何解决? 阅读全文
摘要：
$ sudo apt-get install -y gcc-4.8 $ sudo apt-get install -y g++-4.8 $ cd /usr/bin $ sudo rm gcc $ sudo ln -s gcc-4.8 gcc $ sudo rm g++ $ sudo ln -s g++-4.8 g++ 阅读全文
摘要：
myTest.cpp: 编译生成：g++ testpy.cpp -fPIC -shared -o libtest.so -std=c++11 pythonCallCpp.py: python pythonCallCpp.py 结果： 2345 阅读全文
摘要：
g++ slamdata_for_py.cpp -shared -fPIC -o slamdata_for_py.so -std=c++11 -I/opt/fp100/slam_ws/slamware_sdk_linux-aarch64-gcc4.8/linux-aarch64-release/in 阅读全文
摘要：
root@NanoPi-M4:/opt/fp100/slam_ws/slamware_sdk_linux-aarch64-gcc4.8/slam-api-py/src# sudo apt-get install libcurl-devReading package lists... DoneBuil 阅读全文
摘要：
CMake支持大写、小写、混合大小写的命令。 1. 添加头文件目录INCLUDE_DIRECTORIES 语法：include_directories([AFTER|BEFORE] [SYSTEM] dir1 [dir2 ...]) 它相当于g++选项中的-I参数的作用，也相当于环境变量中增加路径到 阅读全文
摘要：
# Copyright 2016 The Cartographer Authors # # Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); # you may not use this file except in compliance with the License. # You may obtain a cop... 阅读全文