08 2021 档案
摘要：关于坐标变换问题 概念：基、坐标；过渡矩阵（基变换），变换矩阵（坐标变换）。 于是得出结论： 结论已经有了，也就是过渡矩阵与坐标变换矩阵是互逆的。如下图如果已知两个数据的位姿T1、T2，求解T1、T2相对变换deltaT？ 另外还必须提醒基变换是右乘；坐标变换为左乘。 所以就有结果： 1、当T1 T
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摘要：//pcl #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/poin
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摘要：SO3和SE3的使用 代码： ///////////SO(3)的使用方法 Matrix3d R=AngleAxisd(M_PI/2,Vector3d(0,0,0)).toRotationMatrix(); Quaterniod q(R); Sophus::SO3d SO3_R(R); Sophus:
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摘要：int saveMeshAsObjWithTexture(Mesh& mgtext, const string& filename) { size_t nVerts = mgtext.pointnum; size_t nfaces = mgtext.facenum; ofstream outfile
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摘要：参考：https://vulkan.lunarg.com/sdk/home
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