2021年6月19日
ceres关于图优化问题
摘要： ceres关于图优化问题 首先是图的节点，一般为位姿；再者，边代表节点与节点之间的相对变换（旋转和平移），一般是真实测量的数据，如里程计、激光雷达数据、imu数据等。如下图，三角形代表位姿、边代表测量数据；虚线代表回环检测的约束边。 #include <fstream> #include <iost 阅读全文
posted @ 2021-06-19 18:46 玥茹苟 阅读(853) 评论(0) 推荐(0) 编辑