06 2021 档案

计算几何---大牛们
摘要：//Jean-Daniel Boissonnat, Frédéric Chazal and Mariette Yvinec https://www-sop.inria.fr/members/Jean-Daniel.Boissonnat/ //davideberly https://github.co 阅读全文
posted @ 2021-06-30 15:12 玥茹苟 阅读(303) 评论(0) 推荐(0) 编辑
cartographer---第二篇（imu与lidar外参的自动标定）
摘要：设置lua脚本： -- POSE_GRAPH.constraint_builder.log_matches = truePOSE_GRAPH.optimization_problem.log_solver_summary = true POSE_GRAPH.optimization_problem. 阅读全文
posted @ 2021-06-21 17:40 玥茹苟 阅读(1339) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ceres关于图优化问题
摘要：ceres关于图优化问题 首先是图的节点，一般为位姿；再者，边代表节点与节点之间的相对变换（旋转和平移），一般是真实测量的数据，如里程计、激光雷达数据、imu数据等。如下图，三角形代表位姿、边代表测量数据；虚线代表回环检测的约束边。 #include <fstream> #include <iost 阅读全文
posted @ 2021-06-19 18:46 玥茹苟 阅读(869) 评论(0) 推荐(0) 编辑
旋转矩阵、旋转角（转轴）
该文被密码保护。
posted @ 2021-06-17 19:56 玥茹苟 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑
c++11 std::thread 在类的成员函数中、调用其他类的成员函数
摘要：c++11 std::thread 在类的成员函数中、调用其他类的成员函数 阅读全文
posted @ 2021-06-16 17:10 玥茹苟 阅读(832) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ceres---相机重投影误差
摘要：相机重投影误差 相机归一化公式： 相机归一化与外参变换公式： 相机畸变： 代码： // Templated pinhole camera model for used with Ceres. The camera is // parameterized using 9 parameters: 3 f 阅读全文
posted @ 2021-06-08 15:26 玥茹苟 阅读(456) 评论(0) 推荐(0) 编辑
rosbag包数据解析
该文被密码保护。
posted @ 2021-06-04 10:58 玥茹苟 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑
C++11 关于 std::async
摘要：std::async 参考： （原创）用C++11的std::async代替线程的创建 - 南哥的天下 - 博客园 (cnblogs.com) 阅读全文
posted @ 2021-06-03 16:40 玥茹苟 阅读(95) 评论(0) 推荐(0) 编辑
c++之hpp的使用
摘要：参考： C++中hpp的适用 - PKICA - 博客园 (cnblogs.com) 阅读全文
posted @ 2021-06-03 13:59 玥茹苟 阅读(328) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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