关于坐标变换问题

关于坐标变换问题

　　概念：基、坐标；过渡矩阵（基变换），变换矩阵（坐标变换）。

 

 于是得出结论：

 

结论已经有了，也就是过渡矩阵与坐标变换矩阵是互逆的。如下图如果已知两个数据的位姿T1、T2，求解T1、T2相对变换deltaT？

另外还必须提醒基变换是右乘；坐标变换为左乘。

所以就有结果：

1、当T1 T2为过渡矩阵时，deltaT = T2 * T1^-1  （注意deltaT为T1到T2的过渡矩阵）；

2、当T1 T2为变换矩阵时，deltaT = T2^-1 * T1  （注意deltaT为T1到T2的变换矩阵 ）；

注意，第一个变成变换矩阵的deltaT，过渡矩阵的deltaT并不是互逆的!