进行连续坐标的变换：
两个变换矩阵T1、 T2的相对变换， T1 、T2表示local坐标系到global坐标的变换（也即是body-->world坐标系的变换）：
p2 = （T2^-1）* T1 * p1；
ΔT12 = （T2^-1）* T1；
p1 = （T1^-1）* T2 * p2；
ΔT21= （T1^-1）* T2 = (ΔT12^-1)；
