第一篇---3d_Lidar与相机的外参标定
3d_Lidar与相机的外参标定
1、3D机械雷达标定
1.1 zhixy/Laser-Camera-Calibration-Toolbox
- matlab版本
- 需要手动缩放，并选择落在棋盘格上的激光点
- 采集一次数据就能完成标定，一张图片，一帧激光数据
1.2 swyphcosmo/ros-camera-lidar-calibration
- 手动选择6对匹配点（激光雷达坐标系的3D点和图像坐标系下的2D点）进行标定
1.3 ethz-asl/lidar_align
- for 3D lidar and a 6-dof pose sensor（如，MCS），不需要标定板
- 需要满足非平面运动，运动要求包含大量的旋转和平移运动
- 对于地面车辆标定，将造成高度方向的外参不可观测
1.4 yuzhou42/camera-laser-calibration
- 利用标定板的几何性质来进行图像点与激光点的匹配
- 图像中心，使用的是一个apriltag，计算四个角点的像素坐标系，再利用两条直线的交点，得到中心点的坐标
- 激光点的标定板上的中心位置，先使用PCL分割平面，再计算平面上所有激光点位置的平均值，作为中心点坐标
- 每采集一次数据就得到一对匹配点，所以多次移动标定板的位置，得到尽可能多的匹配点，再通过PnP得到二者的外参
1.5 autoware
1.6 APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib
- 用于标定IMU与lidar的外参，通过IMU进行中转，即可得到相机与雷达的外参
- 参考论文：Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation
1.7 but_calibration_camera_velodyne
- 最低32线激光雷达，以便算法检测3D marker
https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration.git
https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/87802656
2、3D固态激光雷达
2.1 Livox-SDK/Livox_automatic_calibration
参考：
https://www.cnblogs.com/CV-life/p/11426028.html
http://mapir.isa.uma.es/mapirwebsite/index.php/computer-vision-menu-topic/190-topic-calibration.html
