随笔分类 - 多传感器联合标定

sensors 时间对齐

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posted @ 2021-05-28 17:08 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

3d lidar 和 imu的外参标定

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posted @ 2021-05-28 16:09 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

opencv之双目标定

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posted @ 2021-02-06 17:37 玥茹苟阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

常见相机模型

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posted @ 2021-02-04 17:02 玥茹苟阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS自带camera_calibration之单、双目标定

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posted @ 2021-01-11 19:49 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Opencv和ROS USB摄像头读取

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posted @ 2021-01-11 17:34 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Autoware的使用

摘要：参考： https://www.freesion.com/article/594628982/ https://www.freesion.com/article/33871420043/ https://www.pianshen.com/article/9300469564/ 阅读全文

posted @ 2021-01-08 18:21 玥茹苟阅读(252) 评论(0) 推荐(0) 编辑

使用 Kalibr 单目双目+imu的标定

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posted @ 2021-01-08 18:15 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

普通和鱼眼相机的标定

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posted @ 2021-01-08 10:33 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第四篇---相机与转台的外参标定

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posted @ 2020-12-18 18:27 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第三篇---相机与imu的外参标定

摘要：相机与imu的外参标定 https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt-headers https://vision.in.tum.de/research/vslam/double-sphere https://github.com/HKUST-Aerial-Ro 阅读全文

posted @ 2020-12-13 17:06 玥茹苟阅读(432) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第二篇---2d_Lidar与相机的外参标定

摘要：2d_Lidar与相机的外参标定 1、2D雷达标定 1.1 旷世：CamLaserCalibraTool https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool 标定相机与2D雷达相机与雷达需要有共视区域参考论文：Extrinsic Calibrat 阅读全文

posted @ 2020-12-13 17:05 玥茹苟阅读(898) 评论(0) 推荐(1) 编辑

第一篇---3d_Lidar与相机的外参标定

摘要：3d_Lidar与相机的外参标定 1、3D机械雷达标定 1.1 zhixy/Laser-Camera-Calibration-Toolbox matlab版本需要手动缩放，并选择落在棋盘格上的激光点采集一次数据就能完成标定，一张图片，一帧激光数据 1.2 swyphcosmo/ros-camer 阅读全文

posted @ 2020-12-13 17:03 玥茹苟阅读(975) 评论(0) 推荐(0) 编辑

lidar、深度相机与imu的相对位姿标定

摘要：lidar、深度相机与imu相对位姿标定如图所示， O1、O2为IMU的传感器或者旋转平台定义的坐标系统，O1经过T2 变换到O2；S1、S2为深度相机或激光lidar的坐标系，S1经过T1 变换到S2;其中T1为寻找两次观测同名点解算得到，T2为IMU的传感器，或者编码器测量得到。原理首先根阅读全文

posted @ 2019-12-30 10:32 玥茹苟阅读(1387) 评论(0) 推荐(0) 编辑

eigen 四元数进行坐标旋转

摘要：（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为阅读全文

posted @ 2019-07-23 10:45 玥茹苟阅读(4829) 评论(0) 推荐(0) 编辑