随笔分类 - Cere and G2o

ceres之求解器

摘要：ceres之求解器 // TODO(keir): Considerably expand the explanations of each solver type. enum LinearSolverType { // These solvers are for general rectangula 阅读全文

posted @ 2022-03-24 09:37 玥茹苟阅读(175) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres关于图优化问题

摘要：ceres关于图优化问题首先是图的节点，一般为位姿；再者，边代表节点与节点之间的相对变换（旋转和平移），一般是真实测量的数据，如里程计、激光雷达数据、imu数据等。如下图，三角形代表位姿、边代表测量数据；虚线代表回环检测的约束边。 #include <fstream> #include <iost 阅读全文

posted @ 2021-06-19 18:46 玥茹苟阅读(869) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres---相机重投影误差

摘要：相机重投影误差相机归一化公式：相机归一化与外参变换公式：相机畸变：代码： // Templated pinhole camera model for used with Ceres. The camera is // parameterized using 9 parameters: 3 f 阅读全文

posted @ 2021-06-08 15:26 玥茹苟阅读(456) 评论(0) 推荐(0) 编辑

g2o---实践一

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posted @ 2021-02-23 15:18 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

3D rotation group

摘要：1、 2、四元数到rotation matrix 3、参考： https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix https://en.wikipedia.org/wiki/3D_rotation_group 阅读全文

posted @ 2021-02-01 17:13 玥茹苟阅读(100) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres solver --- 实践六（ceres 中的LocalParameterization）

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posted @ 2021-01-06 18:34 玥茹苟阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

李群和李代数---第二篇（理解指数映射与对数映射）

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posted @ 2021-01-06 10:08 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

李群和李代数---第一篇

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posted @ 2020-12-30 11:53 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres solver --- 实践五（cartographer 是如何使用ceres的 ?）

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posted @ 2020-12-22 19:34 玥茹苟阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres solver --- 实践四（李代数上的非线性最小二乘）

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posted @ 2020-12-22 18:56 玥茹苟阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres solver --- 实践三

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posted @ 2020-12-10 16:55 玥茹苟阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres solver --- 实践二

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posted @ 2020-12-10 14:37 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres solver --- 实践一

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posted @ 2020-12-09 17:58 玥茹苟阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres g2o 安装

摘要：9、ceres 安装 git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 安装依赖： # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get ins 阅读全文

posted @ 2019-05-29 14:14 玥茹苟阅读(651) 评论(0) 推荐(0) 编辑