随笔分类 - 视觉与激光SLAM
slam算法的实现
摘要：Intel RealSense D455 是一款集成了 RGB 相机、深度相机和 IMU（惯性测量单元）的多功能设备。了解这些传感器之间的相对位置和姿态对于进行多传感器融合、SLAM（同步定位与地图构建）等应用非常重要。 1. 传感器布局 RGB 相机：用于捕捉彩色图像。 深度相机：通过红外传感器和
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摘要：#include <iostream> #include <vector> #include <Eigen/Eigen> #include <Eigen/Dense> int main() { //SHAPE_FACTORY(BoxCude) < ClipFunType > ss; //std::c
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摘要：关于坐标变换问题 概念：基、坐标；过渡矩阵（基变换），变换矩阵（坐标变换）。 于是得出结论： 结论已经有了，也就是过渡矩阵与坐标变换矩阵是互逆的。如下图如果已知两个数据的位姿T1、T2，求解T1、T2相对变换deltaT？ 另外还必须提醒基变换是右乘；坐标变换为左乘。 所以就有结果： 1、当T1 T
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摘要：设置lua脚本： -- POSE_GRAPH.constraint_builder.log_matches = truePOSE_GRAPH.optimization_problem.log_solver_summary = true POSE_GRAPH.optimization_problem.
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摘要：0、整体架构 1、cartographer_ros 我们先看cartographer_ros 是怎样接入 cartographer的？ cartographer_ros 在node_main中调用了cartographer::mapping::CreateMapBuilder（），Node对象构建；
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摘要：实验室公开数据集 TUM-Mono: https://vision.in.tum.de/mono-dataset Kitti: Kitti odometry EuRoC: Euroc MAV dataset TUM 链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsg
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