ROS2学习之旅（11）——记录和回放数据
ros2 bag是一个命令行工具，用于记录发布在系统中话题上的数据。它累积记录任意数量话题的数据，并将其保存在数据库中。然后可以重放数据以再现测试和实验的结果。记录话题数据也是分享工作和让别人重现工作的好方法。
1.准备
接下来在turtlesim系统中记录键盘输入，将其保存并回放它们。
所以，运行/turtlesim和/teleop_turtle两个节点，分别在两个终端运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
此时，出现窗口：
创建一个文件夹已保存记录文件：
mkdir bag_files
cd bag_files
2.选择话题
ros2 bag只能记录发布的话题的数据，要查看系统的话题列表，打开一个新终端，并运行以下命令:
ros2 topic list
此时返回：
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
/turtle_teleop节点在/turtle1/cmd_vel话题上发布命令以使海龟在turtlesim中移动。
要查看/turtle1/cmd_vel发布的数据，运行以下命令:
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
一开始什么都不会显示出来，因为teleop没有发布任何数据。返回运行teleop的终端，使其处于活动状态。使用方向键移动海龟，将看到在运行ros2 topic echo的终端上发布的数据。
linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
3.ros2 bag record
为了记录话题发布的数据，使用命令语法：
ros2 bag record <topic_name>
打开一个新的终端并移动到之前创建的bag_files目录中，因为rosbag文件将保存在运行它的目录中，然后执行：
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
将在终端中看到以下消息(日期和时间会不同):
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2021_07_14-09_39_06/rosbag2_2021_07_14-09_39_06_0.db3' for READ_WRITE.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
现在，ros2 bag正在记录/turtle1/cmd_vel话题上发布的数据：
按下ctrl+c来停止记录。
保存的文件名称具有以下格式：
rosbag2_year_month_day-hour_minute_second
3.1记录多个话题
使用ros2 bag同样可以记录多个数据：
ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
-o选项允许为包文件选择一个唯一的名称，下面的字符串（subset）是文件名。
要一次记录多个话题，只需用空格分隔出每个话题即可。
将看到以下消息，确认正在录制两个话题：
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset/subset_0.db3' for READ_WRITE.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
按下ctrl+c结束记录，此时记录的文件夹为：
注意：
还可以向命令添加另一个选项-a，它记录系统上的所有话题。
4.ros2 bag info
可以查看记录包的细节：
ros2 bag info <bag_file_name>
在subset包文件上运行这个命令将返回一个关于该文件的信息列表:
Files: subset_0.db3
Bag size: 25.2 KiB
Storage id: sqlite3
Duration: 1.551s
Start: Jul 14 2021 09:48:54.316 (1626227334.316)
End: Jul 14 2021 09:48:55.868 (1626227335.868)
Messages: 98
Topic information: Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 98 | Serialization Format: cdr
Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 0 | Serialization Format: cdr
要查看各个消息，必须打开数据库(在本例中是sqlite3)来检查它，这超出了ROS2的范围。
5.ros2 bag play
在运行teleop的终端中键入Ctrl+C，重新播放bag文件，确保海龟窗口是可见的：
ros2 bag play rosbag2_2021_07_14-09_39_06
终端返回：
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2021_07_14-09_39_06/rosbag2_2021_07_14-09_39_06_0.db3' for READ_ONLY.
海龟将遵循在记录时输入的相同路径(尽管不是100%准确，turtlesim对系统时间的微小变化很敏感)。
6.总结
可以使用ros2 bag命令记录在ROS2系统中传递的话题上的数据。无论是在与他人分享工作，还是在检查自己的实验，这都是一个值得了解的好工具。
如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习。
都看到这了，点个推荐再走吧~
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