ROS2学习之旅（9）——使用rqt_console

rqt_console是一个GUI工具，用于在ROS2中查看日志消息。通常，日志消息会显示在终端中。使用rqt_console，可以随着时间的推移收集这些消息，以更有组织的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载已保存的文件以在不同的时间进行查看。
节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。

1.准备

运行rqt_console，在终端执行：

ros2 run rqt_console rqt_console

此时，会打开rqt_console:

控制台的第一部分将显示来自系统的日志消息。

中间部分可以通过排除严重级别来过滤消息，还可以使用右边的加号按钮添加更多排除过滤器。

底部部分用于突出显示包含输入的字符串的消息，也可以在此部分添加更多的过滤器。

现在用下面的命令在新终端中启动turturlesim:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.rqt_console中的消息

让海龟撞到墙，以此生成rqt_console要显示的日志消息。在一个新终端中，输入下面的ros2 topic pub命令：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上面的命令会以稳定的速率发布话题，所以海龟会不断地撞到墙。在rqt_console中，会看到warn安全级别的消息被一遍又一遍地显示，如下所示:

在运行ros2 topic pub命令的终端中按Ctrl+C，以结束海龟撞墙。

3.日志级别

ROS2的记录器级别按严重程度排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

对于每个级别所代表的内容并没有明确的标准，但可以这样假设:

• Fatal消息表明系统将终止以保护自身免受损害。

• Error消息指出的重大问题不一定会损害系统，但会妨碍系统正常运行。

• Warn消息表示可能代表更深层次问题的意外活动或非理想结果，但不会直接损害功能。

• Info消息指示事件和状态更新，这些更新可作为系统是否按预期运行的可视验证。

• Debug消息详细说明了系统执行的整个步骤。

默认级别为Info，所以将看到缺省严重级别和更严重级别的消息。

通常，只有Debug消息被隐藏，因为它们是唯一比Info级别轻的级别。例如，如果将默认级别设置为Warn，则只会看到严重性为Warn、Error和Fatal的消息。

3.1更改默认日志级别

可以在第一次运行/turtlesim节点时设置默认记录器级别,在终端中输入如下命令:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在不会看到上次在控制台启动turtlesim时出现的初始Info级别警告，这是因为Info消息的优先级低于新的默认级别Warn。

4.总结

如果需要仔细检查来自系统的日志消息，rqt_consle可能非常有用。出于各种原因，可能希望检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致该问题的一系列事件。

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