百度Apollo 自动驾驶开源模块分析
文件目录简介
- apollo根目录
├── .github/ISSUE_TEMPLATE目录 // 问题记录的文档
├── .vscode // 启动的一些参数配置
├── docker // docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本
├── docs // 文档模块,有完整英文文档和部分中文文档
├── modules// apollo中各个模块的源代码,如感知,决策,规划等核心模块
├── scripts// 启动脚本,如启动hmi的脚本
├── third_party // 第三方的库
└── tools // 编译相关配置文件
- Apollo项目是用Bazel来做为代码编译工具,每个源码文件夹下都有一个 BUILD文件即bazel的编译配置文件。
- modules目录下的子目录
├── calibration// 标定模块,现在已经实现自动标定的功能
├── canbus // can总线相关的模块
├── common // 公共源码模块如日志,工厂模式的实现,日志系统,监控模块,数学算法等
├── control // 幅度和度的相互转换
├── data // 数据的收集,存储和处理
├── dreamview // 可视化模块,查看规划的轨迹及实时的转向刹车油门信息
├── drivers // GNSS设备驱动,包括NovAtel, Applanix, u-blox, velodyne驱动
├── e2e // 端到端模块
├── elo // 利用高精地图的自定位模块
├── guardian // 监护进程,主要是为了安全
├── localization // 定位模块,输入GPS和IMU信息输出自车定位信息
├── map // 高精地图模块,输出结构化地图信息,如车道线,十字路口等
├── monitor // 监控模块,监控硬件状态,同时把状态发给hmi
├── perception // 感知模块,输入激光点云,高精地图,变换坐标
├── planning // 决策规划模块
├── prediction // 预测模块,输出感知的障碍物信息及自定位信息输出障碍物未来的轨迹
├── routing // 全局导航模块,输入包括地图信息各起点终点地址,输出一个全局的导航信息
├── third_party_perception // 车辆姿态模拟线程
└── tools // 第三方的感知模块
Apollo项目的主要模块
- 处理核心的感知,预测,规划控制三个模块之外,还有OTA,云端集群仿真, 自定位高精度地图,端到端的深度学习, 网页可视化,底层的驱动和ROS计算框架等等。
posted @
2018-11-26 15:48
coding-for-self
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