2018年12月5日
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一个典型的多关节机器人如图所示。 机械手动力学模型的特点： 1、动力学模型包含的项数多。随着机器人关节数的增加，方程中包含的项数增加。 2、高度非线性，方程的每一项都含有正弦余弦等非线性因素。 3、高度耦合。 4、模型不确定性和时变性。当机器人搬运物体时，由于所持物件不同，负载会发生变化，另外，关节 阅读全文
摘要：
1、搜索中文专利 ，获得专利号码http://www.pss-system.gov.cn/sipopublicsearch/portal/index.shtml 2、搜索美国专利，找到合适的专利和专利号http://patft.uspto.gov/ 3、下载专利http://www.drugfutu 阅读全文
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直接模糊自适应控制和间接自适应模糊控制所采用的规则形式不同。间接自适应模糊控制利用的是被控对象的知识，而直接模糊自适应控制采用的是控制知识。 一、问题描述 二、控制器的设计 三、自适应律的设计 四、仿真实例 阅读全文
摘要：
一、问题描述 二、控制器的设计 3、仿真实例 阅读全文
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1、问题描述 2、模糊逼近原理 模糊推理过程采用如下四个步骤： 3、控制算法设计与分析 4、仿真实例 阅读全文
摘要：
自适应模糊控制是指具有自适应学习算法的模糊逻辑系统，其学习算法是依靠数据信息来调整模糊逻辑系统的参数。一个自适应模糊控制器可以用一个单一的自适应模糊系统构成，也可以用若干个自适应模糊系统构成。与传统的自适应控制相比，自适应模糊控制的优越性在于它可以利用操作人员提供的语言性模糊信息，而传统的自适应控制 阅读全文