一抹烟霞 - 博客园

2019年8月24日

摘要：假设有个小车在道路上向右侧匀速运动，我们在左侧安装了一个测量小车距离和速度传感器，传感器每1秒测一次小车的位置s和速度v，如下图所示。我们用向量xt来表示当前小车的状态，该向量也是最终的输出结果，被称作状态向量（state vector）：由于测量误差的存在，传感器无法直接获取小车位置的真值，只阅读全文

posted @ 2019-08-24 18:16 一抹烟霞阅读(459) 评论(0) 推荐(0) 编辑

蒙特卡罗定位（Particle Filter Localization）

摘要： 1. 蒙特卡罗定位定位：机器人知道地图信息的情况下如何利用传感器信息确定自己的位置（Localization）。有人会说，定位是不需要地图信息的。机器人知道初始位置，知道左右轮的速度，就可以算出在一段时间内左右轮分别走了多少距离，进而算出机器人的转角和位移，以便更新位置信息。但是显然，这种方法存阅读全文

posted @ 2019-08-24 16:04 一抹烟霞阅读(1131) 评论(0) 推荐(0) 编辑

teb_local_planner安装及使用

摘要： teb_local_planner的详尽资料（包括安装及导航，参数调节等）请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。 teb_local_plan 阅读全文

posted @ 2019-08-24 14:27 一抹烟霞阅读(4895) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2019年8月23日

机器人的地图——占据栅格地图

摘要： 1. 机器人地图的分类地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图（Topological M 阅读全文

posted @ 2019-08-23 22:11 一抹烟霞阅读(1988) 评论(0) 推荐(0) 编辑

高斯混合模型

摘要：使用单高斯模型来建模有一些限制，例如，它一定只有一个众数，它一定对称的。举个例子，如果我们对下面的分布建立单高斯模型，会得到显然相差很多的模型：于是，我们引入混合高斯模型（Gaussian Mixture Model，GMM）。高斯混合模型就是多个单高斯模型的和。它的表达能力十分强，任何分布都可以阅读全文

posted @ 2019-08-23 21:59 一抹烟霞阅读(8682) 评论(1) 推荐(1) 编辑

多元高斯分布

摘要：让我们回到小球检测的栗子，在一元高斯分布下，我们只使用了色相值这一个性质。然而，颜色其实是用多个维度来定义的。比如，在HSV模型下，除了色相值还有饱和度（Saturation）和亮度（Value）。而我们通常使用的三原色光模式（RGB模型）将颜色表示成红色（R）、绿色（G）和蓝色（B）的叠加。如果我阅读全文

posted @ 2019-08-23 21:46 一抹烟霞阅读(1487) 评论(0) 推荐(1) 编辑

一元高斯分布

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posted @ 2019-08-23 21:42 一抹烟霞阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++——虚析构

摘要：目的： //只执行了父类的析构函数//向通过父类指针把所有的子类对象的析构函数都执行一遍//向通过父类指针释放所有的子类资源方法：在父类的析构函数前＋virtual关键字阅读全文

posted @ 2019-08-23 20:31 一抹烟霞阅读(156) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++——多态

摘要： 1. 多态定义的构成条件多态是在不同继承关系的类对象，去调同一函数，产生了不同的行为。就是说，有一对继承关系的两个类，这两个类里面都有一个函数且名字、参数、返回值均相同，然后我们通过调用函数来实现不同类对象完成不同的事件。阅读全文

posted @ 2019-08-23 20:24 一抹烟霞阅读(232) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++——虚继承（不要使用，会导致二义性）

摘要：如果一个派生类从多个基类派生，而这些基类又有一个共同的基类，则在对该基类中声明的名字进行访问时，可能产生二义性总结：如果一个派生类从多个基类派生，而这些基类又有一个共同的基类，则在对该基类中声明的名字进行访问时，可能产生二义性如果在多条继承路径上有一个公共的基类，那么在继承路径的某处汇合阅读全文

posted @ 2019-08-23 19:35 一抹烟霞阅读(510) 评论(0) 推荐(0) 编辑