一抹烟霞 - 博客园

2021年10月18日

摘要： @ 特点 1、类别特征点：ground, facade, pillar, beam等 2、多度量最小二乘：每个点类内的点对点（平面、线）误差度量通过线性近似联合优化以估计自我运动将注册帧的静态特征点附加到本地地图中以使其保持更新。对于后端，在定期存储的历史子图之间进行分层姿态图优化，以减少航位阅读全文

posted @ 2021-10-18 14:28 一抹烟霞阅读(500) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年10月13日

LOAM雅克比矩阵推导

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posted @ 2021-10-13 10:56 一抹烟霞阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年9月30日

特征点三角化恢复3D点

摘要： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7b353984bb6d4921bfda748494b71920.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 22:05 一抹烟霞阅读(83) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VIO——陀螺仪零偏估计

摘要： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c5222b4675494feb99d82ba8af06c131.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:33 一抹烟霞阅读(62) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VIO——旋转外参估计

摘要：假定外参$q_{c b}$是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换$q_{c_k c_{k+1}}$和对应IMU的$q_{b_{k} b_{k+1}}$有如下关系： \[ q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:11 一抹烟霞阅读(85) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年9月16日

eigen求解Ax=b，求特征值

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posted @ 2021-09-16 22:44 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年8月21日

Assertion `px != 0' failed

摘要：原因：智能指针没有初始化解决：使用前初始化 PointCloud<PointT>::Ptr cloud; cloud.reset(new PointCloud<PointT>()); 阅读全文

posted @ 2021-08-21 12:16 一抹烟霞阅读(340) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年8月15日

‘class std::unordered_map<unsigned int, std::vector<unsigned int> >’ has no member named ‘serialize’

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