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摘要： 基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域 阅读全文

摘要： 搜索区域 如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块。 开始寻路 1.从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个"开启列表", 开启列表就是一个等待 阅读全文

摘要： 1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏： ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高 阅读全文

摘要： 目录 一、什么是STL? 二、容器（Containers） 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list 2.4 set 2.5 map 2.6 容器配接器 三、总结 目录 一、什么是STL? 二、容器（Containers） 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list 阅读全文

摘要： 自写 阅读全文

摘要： 一、什么是vector？ 向量（Vector）是一个封装了动态大小数组的顺序容器（Sequence Container）。跟任意其它类型容器一样，它能够存放各种类型的对象。可以简单的认为，向量是一个能够存放任意类型的动态数组。 二、容器特性 1.顺序序列 顺序容器中的元素按照严格的线性顺序排序。可以 阅读全文

摘要： A. 标准层 ​ Static Map Layer:为了做全局规划，机器人需要一个超越其传感器的地图，以了解墙壁和其他静态障碍物的位置。 静态地图可以先用SLAM算法生成，也可以从架构图中创建。 当层接收到地图时，updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框。 然而，在随后的迭代中，由 阅读全文

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摘要： 当service通信不能很好的完成任务时候， actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过程， actionlib通信过程可以随时被查看过程进度， 也可以终止请求， 这样的一个特性， 使得它在一些特别的机制中拥有很高的效率。 1、通信原理 Action的工作原理是client-server模式 阅读全文