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基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机采样点,把搜索导向空白区域 阅读全文
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搜索区域 如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块。 开始寻路 1.从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个"开启列表", 开启列表就是一个等待 阅读全文
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1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏: ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高 阅读全文
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目录 一、什么是STL? 二、容器(Containers) 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list 2.4 set 2.5 map 2.6 容器配接器 三、总结 目录 一、什么是STL? 二、容器(Containers) 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list 阅读全文
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一、什么是vector? 向量(Vector)是一个封装了动态大小数组的顺序容器(Sequence Container)。跟任意其它类型容器一样,它能够存放各种类型的对象。可以简单的认为,向量是一个能够存放任意类型的动态数组。 二、容器特性 1.顺序序列 顺序容器中的元素按照严格的线性顺序排序。可以 阅读全文
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A. 标准层 Static Map Layer:为了做全局规划,机器人需要一个超越其传感器的地图,以了解墙壁和其他静态障碍物的位置。 静态地图可以先用SLAM算法生成,也可以从架构图中创建。 当层接收到地图时,updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框。 然而,在随后的迭代中,由 阅读全文