摘要:
https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/81236299 sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/includesudo cp -r /usr/local/include/Eigen /us 阅读全文
摘要:
注意:!!!!!看书本,这里的导数是旋转之后点的坐标相对于旋转的导数 !!!!! 旋转矩阵对时间的导数应为 #include <iostream> #include <cmath> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include "s 阅读全文
摘要:
如果QP问题只有等式约束没有不等式约束,那么是可以闭式求解(close form)的。闭式求解效率要快很多,而且只需要用到矩阵运算,不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样(参照文章一),但约束的形式与 阅读全文
摘要:
在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中。 思路二:调整时间分配,来避免这些问题。1.corridor1. 阅读全文
摘要:
一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步: 1、路径规划:在地图(栅格地图、四\八叉树、RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成。 2、轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏、而且 阅读全文
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编程时候很多坑,必须注意。首先,一定要注意四元素定义中实部虚部和打印系数的顺序不同,很容易出错! 其次,单位四元素才能描述旋转,所以四元素使用前必须归一化:q.normalize()。 阅读全文
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目录: 什么是齐次坐标? 简单的说:齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度: 使用齐次坐标有什么优势? 1、能非常方便的表达点在直线或平面上 在2D平面上,一条直线 l 可以用方程 ax + by + c = 0 来表示,该直线用向量表示的话一般记做 我们知道点p = (x, y)在直线 l 上的充分 阅读全文