一抹烟霞 - 博客园

2020年7月10日

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posted @ 2020-07-10 10:59 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要： @ 一、简介 PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，这几种情况如下： (1)点云数据密度不规则需要平滑。 (2)因为遮挡等问题造成离群点需要去除。 (3)大量数据需要进行下采样( Downsample)。 (4)噪音数据需要去除。对应的方法如下： (1)按具体给定的规则限制过滤去除点。 ( 阅读全文

posted @ 2020-07-10 10:40 一抹烟霞阅读(2425) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年7月9日

PCL——（6）八叉树Octree

摘要： @ 一、八叉树简介：体素化使用空间的均匀分割八叉树对空间非均匀分割(按需分割) 1D数据的2叉树表示 2D数据的4叉树表示 3D数据的8叉树表示二、构建步骤 (1).设定最大递归深度。 (2).找出场景的最大尺寸，并以此尺寸建立第一个立方体。 (3).依序将单位元元素丢入能被包含且没有子节点的阅读全文

posted @ 2020-07-09 22:58 一抹烟霞阅读(4934) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PCL——（5）kd-tree实现快速领域搜索

摘要： @ #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <iostream> #include <vector> #include <ctime> int main (int argc, char** 阅读全文

posted @ 2020-07-09 20:16 一抹烟霞阅读(622) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PCL ——（4）点云文件读写

摘要： @ 写PCD文件 #include <pcl/io/pcd_io.h>//包含了PCD输入输出操作的声明 #include <pcl/point_types.h>//包含一些PointT类型结构体的声明（本例中是pcl::PointXYZ）。 int main(int argc,char **arg 阅读全文

posted @ 2020-07-09 17:36 一抹烟霞阅读(1426) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PCL——（3）PCD（点云数据）文件格式简介

摘要： @ 一、为什么用一种新的文件格式？ PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来阅读全文

posted @ 2020-07-09 17:14 一抹烟霞阅读(4299) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年7月7日

PCL从点云数据生成深度图像

摘要： https://www.cnblogs.com/sweetdark/p/9025032.html 阅读全文

posted @ 2020-07-07 12:07 一抹烟霞阅读(709) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros 点云和PCL 点云的转换 pointcloud2 pointcloud<>

摘要： https://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/ 阅读全文

posted @ 2020-07-07 11:25 一抹烟霞阅读(3046) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年7月6日

PCL —— （2）自带的点云类型PointT

摘要： @ PointXYZ——成员变量: float x, y, z; PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。 union { flo 阅读全文

posted @ 2020-07-06 18:16 一抹烟霞阅读(1417) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年7月5日

PCL——（1）简介及安装

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posted @ 2020-07-05 21:01 一抹烟霞阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑