摘要： Ceres Solver中的线性求解器类型（linear_solver_type）有多个选项，包括： DENSE_QR：使用稠密QR分解方法求解线性方程组。适用于内存足够的小规模问题，求解速度较快。 DENSE_SCHUR：使用Schur补方法进行求解。适用于大规模问题，但内存消耗较大。 SPARS 阅读全文

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摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/361934730 阅读全文

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摘要： https://blog.csdn.net/littleRpl/article/details/92626436?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EC 阅读全文

摘要： https://opendatalab.org.cn/ 阅读全文

摘要： pretranslate(t)表示对三维空间向量v进行旋转操作R后，直接加上该平移量t，即Rv+t；而translate(t)需要对t也进行旋转操作，即Rv+Rt。 阅读全文

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摘要： 先叉乘得到旋转轴 再点乘得到角度 最后使用Rodrigues 公式 https://zhuanlan.zhihu.com/p/134299994 阅读全文