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一抹烟霞
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2023年4月11日
旋转向量与旋转矩阵的相互转化
摘要: 旋转向量$\theta a$,旋转矩阵R $W=[\theta a]_{\times}$ $d =|\theta a|$ $R = I + \frac{W sin(d)}{d} + \frac{W^2 (1-cos(d))}{d^2}$ Eigen::Matrix3d ExpSO3(const do
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posted @ 2023-04-11 14:59 一抹烟霞
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