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10 2021 档案

摘要：@ 特点 1、类别特征点：ground, facade, pillar, beam等 2、多度量最小二乘：每个点类内的点对点（平面、线）误差度量通过线性近似联合优化以估计自我运动将注册帧的静态特征点附加到本地地图中以使其保持更新。对于后端，在定期存储的历史子图之间进行分层姿态图优化，以减少航位阅读全文

posted @ 2021-10-18 14:28 一抹烟霞阅读(555) 评论(0) 推荐(0) 编辑

LOAM雅克比矩阵推导

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posted @ 2021-10-13 10:56 一抹烟霞阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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