随笔档案「2021年9月」 - 一抹烟霞

特征点三角化恢复3D点

摘要：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7b353984bb6d4921bfda748494b71920.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 22:05 一抹烟霞阅读(96) 评论(0) 推荐(0)

VIO——陀螺仪零偏估计

摘要：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c5222b4675494feb99d82ba8af06c131.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:33 一抹烟霞阅读(76) 评论(0) 推荐(0)

VIO——旋转外参估计

摘要：假定外参$q_{c b}$是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换$q_{c_k c_{k+1}}$和对应IMU的$q_{b_{k} b_{k+1}}$有如下关系： \[ q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:11 一抹烟霞阅读(123) 评论(0) 推荐(0)

eigen求解Ax=b，求特征值

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posted @ 2021-09-16 22:44 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0)