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09 2021 档案

摘要：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7b353984bb6d4921bfda748494b71920.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 22:05 一抹烟霞阅读(87) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VIO——陀螺仪零偏估计

摘要：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c5222b4675494feb99d82ba8af06c131.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:33 一抹烟霞阅读(71) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VIO——旋转外参估计

摘要：假定外参

q_{c b}

$q_{c b}$ 是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换

q_{c_{k} c_{k + 1}}

$q_{c_k c_{k+1}}$ 和对应IMU的

q_{b_{k} b_{k + 1}}

$q_{b_{k} b_{k+1}}$ 有如下关系： \[ q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:11 一抹烟霞阅读(93) 评论(0) 推荐(0) 编辑

eigen求解Ax=b，求特征值

该文被密码保护。

posted @ 2021-09-16 22:44 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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