摘要： 转载自：https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/106862508 如果已知如下这种sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ？ 首先我们知道sim3变换的矩阵具有形式如下： 相似变换矩阵只是在旋转矩阵前面乘了一个常数 s 要从一个 4 阅读全文

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