摘要： @ 误差定义 outlier、外点、野值会严重影响SLAM的精度，因此必须把它们剔除。常用的做法是，计算一个误差，当这个误差大于设定阈值的时候就认为其为外点。 就特征点法的视觉SLAM而言，一般会计算重投影误差。具体而言，记 $\mathbf u$为特征点的2D位置，$\overline{\math 阅读全文