摘要： @ 一、主要思想 我们的主要目标是更进一步，在初始化中使用地图估计，适当使用传感器噪声模型。我们的新初始化方法基于以下思想: 尽管非线性性质的BA，单目SLAM(或视觉里程计)是足够成熟和稳健的，在结构和运动上获得非常准确的初始解。与唯一的警告，他们的估计是缺少尺度的 视觉SLAM轨迹的不确定性比I 阅读全文

摘要： w.r.t. ： with respect to 的缩写。是 关于；谈及，谈到的意思。。 i.e. 是拉丁文 id est 的缩写，它的意思就是“那就是说，换句话说”，等同于“that is，in other words” ，目的是用来进一步解释前面所说的观点。 e.g. 是拉丁文 exempli 阅读全文

摘要： @ 一、Atlas 多地图的表示 1.1 Atlas（地图集） Atlas(地图集)（图1）由几乎无限数量的地图组成，每个地图都有自己的关键帧、地图点、共视图和生成树。每个地图参考帧固定在建立这个地图时的第一个相机中，并且它独立于ORBSLAM中的其他地图参考。传入的视频只更新地图册中的一个地图，我 阅读全文