该文被密码保护。 阅读全文
该文被密码保护。 阅读全文
摘要:
@ 一、从高斯分布到信息矩阵 1.1 SLAM 问题概率建模 1.2 SLAM 问题求解 1.3 高斯分布和协方差矩阵 因为一般可以假设$x_{i}和 x_{j}$是相互独立的: \(\Sigma_{i j}=E\left(x_{i} x_{j}\right)=E(x_i)E(x_j)=(x-u)^ 阅读全文
摘要:
矩阵A的零空间是指方程组AX=0的解向量构成的空间duzhi,也就是AX=0的解空间. 雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用 雅克比矩阵有一些有趣的性质,比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中,那么末端连杆的速度总是零,零空间由此得名。通俗的说就是:不管关节怎么动,末端 阅读全文