2020 年 8月 26 日随笔档案 - 一抹烟霞

2020年8月26日

论文阅读【ORBSLAM-VI】——Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse

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posted @ 2020-08-26 17:10 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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posted @ 2020-08-26 16:01 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VIO（4）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统：舒尔布、边缘化、可观性和一致性

摘要： @ 一、从高斯分布到信息矩阵 1.1 SLAM 问题概率建模 1.2 SLAM 问题求解 1.3 高斯分布和协方差矩阵因为一般可以假设$x_{i}和 x_{j}$是相互独立的： \(\Sigma_{i j}=E\left(x_{i} x_{j}\right)=E(x_i)E(x_j)=(x-u)^ 阅读全文

posted @ 2020-08-26 10:53 一抹烟霞阅读(2429) 评论(0) 推荐(1) 编辑

矩阵零空间的含义和物理意义

摘要：矩阵A的零空间是指方程组AX=0的解向量构成的空间duzhi,也就是AX=0的解空间. 雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用雅克比矩阵有一些有趣的性质，比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中，那么末端连杆的速度总是零，零空间由此得名。通俗的说就是：不管关节怎么动，末端阅读全文

posted @ 2020-08-26 10:51 一抹烟霞阅读(2242) 评论(0) 推荐(0) 编辑