2020年8月20日
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摘要：
@ 一、原理 上一篇我们讲了深度图生成点云，同理点云也能生成深度图 由于遮挡,映射到相同像素坐标的物体在深度图中只保留最近物体。图中近景点云遮挡远景点云 图中点云稀疏出发生“透射”现象。对于一些测量应用“透射”现象带来错误数据 二、“透射”问题的解决——使用灰度图形态学滤波 # !/usr/bin/ 阅读全文
摘要：
// // Created by Qian. // #include <opencv2/opencv.hpp> #include <string> using namespace std; string image_file = "../test.png"; // 请确保路径正确 int main( 阅读全文
摘要：
@ 一、双目模型 这里只讨论最简单的情况,两个相机内参相同, 两个成像平面在相同平面上,同一水平高度上 二、像素匹配方法 2.1 SAD法 结果如下： #!/usr/bin/python3 # coding=utf-8 import numpy as np import cv2 import mat 阅读全文
摘要：
@ 一、原理：针孔相机模型 1.1 针孔相机模型推导 相机结构一般用如下透镜模型解释， 穿过镜头中心的光线没有改变方向,镜头中心称为“光心” 透镜模型可以简化为针孔模型——将透镜替换成小孔 光心对应小孔中心 一般为了分析简单,将成像平面画在对称位置,这样图像不再颠倒。 空间的3D点和图像传感器上的位 阅读全文