2020年7月10日
摘要：
@ 在计算机视觉领域广泛的使用各种不同的采样一致性参数估计算法用于排除错误的样本，样本不同对应的应用不同，例如剔除错误的配准点对，分割出处在模型上的点集，PCL中以随机采样一致性算法（RANSAC）为核心，同时实现了五种类似与随机采样一致形算法的随机参数估计算法，例如随机采样一致性算法（RANSAC 阅读全文
摘要：
@ 从深度图像中提取边界（从前景跨越到背景的位置定义为边界): 物体边界：这是物体的最外层和阴影边界的可见点集. 阴影边界：毗邻于遮挡的背景上的点集（遮挡和背景的交界） Veil点集，在被遮挡物边界和阴影边界之间的内插点 它们是有激光雷达获取的3D距离数据中的典型数据类型，这三类数据及深度图像的边界 阅读全文
摘要：
@ 一、深度图像的获取方法 目前深度图像的获取方法有激光雷达深度成像法，计算机立体视觉成像，坐标测量机法，莫尔条纹法，结构光法等等，针对深度图像的研究重点主要集中在以下几个方面，深度图像的分割技术 ，深度图像的边缘检测技术 ，基于不同视点的多幅深度图像的配准技术，基于深度数据的三维重建技术，基于三维 阅读全文
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摘要：
@ 一、简介 PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，这几种情况如下： (1)点云数据密度不规则需要平滑。 (2)因为遮挡等问题造成离群点需要去除。 (3)大量数据需要进行下采样( Downsample)。 (4)噪音数据需要去除。 对应的方法如下： (1)按具体给定的规则限制过滤去除点。 ( 阅读全文