摘要:
提示: 如果在未知环境(未建立地图的情况下),机器人该如何运动呢? 我们可以给它设置一张空白地图,地图的尺寸可以自定义的。 在ROS中,代价地图(costmap)由两个文件组成:xx.pgm和xx.yaml。 pgm文件 我们通过Gimp创建pgm文件。 首先安装Gimp sudo apt-get 阅读全文
摘要:
@ 一、Rviz中的地图效果如下: 黑色块为障碍物,颜色较深的灰色块为危险区,颜色再浅一点的是可行区域,最浅的是未知区域(最外围的区域); 二、地图数据格式 官方数据类型解释如下: # This represents a 2-D grid map, in which each cell repres 阅读全文