摘要： 提示： 如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？ 我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。 在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。 pgm文件 我们通过Gimp创建pgm文件。 首先安装Gimp sudo apt-get 阅读全文

摘要： @ 一、Rviz中的地图效果如下： 黑色块为障碍物，颜色较深的灰色块为危险区，颜色再浅一点的是可行区域，最浅的是未知区域（最外围的区域）； 二、地图数据格式 官方数据类型解释如下： # This represents a 2-D grid map, in which each cell repres 阅读全文