摘要： @ IMU与VO的融合问题可以看作是对状态量的最小二乘估计，因此核心问题就转换为了VIO 残差函数的构建。 一、系统需要优化的状态量 二、视觉重投影误差 三、预积分模型 3.1 IMU 测量值的积分问题 3.2 IMU预积分模型的提出 3.3 IMU 的预积分误差 第二项可以由第一章公式（7）得到 阅读全文