摘要： 所以可以得到下式： 问题转化为，找到合适的𝑅，使Trace(RH) 达到最大值 正交矩阵B就是R'，这里的物理意义就是:当有Trace(RH)=Trace(AA^T)时，任意的R‘都只会使迹变小，所以此时的R就是取得最大值时的R 总结：所有ICP方法都是找匹配点的方法 阅读全文