2020 年 3月随笔档案 - 一抹烟霞

ROS动态参数设置

摘要：通常，调试时(尤其是在导航及建图应用中)需要经常修改程序中的参数值，这时无论是修改命令行，还是编写固定修改参数的可执行文件，都无法满足要求。ROS为我们提供了动态参数设置的机制，接下来我们将练习编写具备动态参数设置功能的可执行文件。创建cfg文件：创建动态参数ROS包book_dynamic_ p 阅读全文

posted @ 2020-03-28 11:18 一抹烟霞阅读(2331) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Ubuntu常用命令

摘要：文件和目录常用命令目标查看目录内容 ls 切换目录 cd 创建和删除操作 touch rm mkdir 拷贝和移动文件 cp mv 查看文件内容 cat more grep 其他 echo 重定向 > 和 >> 管道 | 01. 查看目录内容 1.1 终端实用技巧 1> 自动补全在敲出文件／阅读全文

posted @ 2020-03-28 10:19 一抹烟霞阅读(208) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ORB_SLAMv2安装

摘要：安装必备软件：（1）更新apt库 sudo apt-get update （2）安装git sudo apt-get install git （3）安装cmake sudo apt-get install cmake （4）安装Eigen 3.2 下载Eigen下载地址(http://eigen.t 阅读全文

posted @ 2020-03-26 20:26 一抹烟霞阅读(242) 评论(0) 推荐(0) 编辑

dwa算法

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posted @ 2020-03-26 11:20 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

amcl和move_ base的参数配置

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posted @ 2020-03-26 09:54 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS navigation stack概述

摘要：阅读全文

posted @ 2020-03-26 09:39 一抹烟霞阅读(493) 评论(0) 推荐(0) 编辑

global planner源码阅读

摘要：http://wiki.ros.org/global_planner 阅读全文

posted @ 2020-03-18 21:50 一抹烟霞阅读(326) 评论(0) 推荐(0) 编辑

nav_core 源码阅读

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costmap_2d 源码阅读

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源码安装eigen

摘要：#github 有个mirror,版本3.3.4 from 2017 git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror #安装 cd eigen-git-mirror mkdir build cd build cmake .. sudo 阅读全文

posted @ 2020-03-11 20:05 一抹烟霞阅读(1713) 评论(0) 推荐(1) 编辑

5-Docker服务编排

摘要：阅读全文

posted @ 2020-03-11 14:25 一抹烟霞阅读(184) 评论(0) 推荐(0) 编辑

4-Dockerfile制作镜像

摘要：dockerfile 关键字关键字作用备注 FROM 指定基础镜像指定dockerfile基于那个image构建，建议格式写全 registry/namespace/project:tag 或者 registry/namespace/project:tag as aliasName MAINTA 阅读全文

posted @ 2020-03-11 14:03 一抹烟霞阅读(196) 评论(0) 推荐(0) 编辑

3-Docker的数据卷

摘要：sudo docker run -it --name=c1 -v /root/data:/root/data_container ubuntu:16.04 /bin/bash 阅读全文

posted @ 2020-03-11 01:38 一抹烟霞阅读(112) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2-Docker命令

摘要：Docker服务相关命令： #启动docker服务 systemctl start docker #停止docker服务 systemctl stop docker #重启docker服务 systemctl restart docker #查看docker状态 systemctl status d 阅读全文

posted @ 2020-03-11 00:44 一抹烟霞阅读(149) 评论(0) 推荐(0) 编辑

1-安装docker

摘要：docker官网：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ Ubuntu安装Docker步骤： # 卸载旧版本 sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc # 阅读全文

posted @ 2020-03-10 22:33 一抹烟霞阅读(310) 评论(0) 推荐(0) 编辑

使用Eigen求解线性方程组

摘要：使用Eigen求解线性方程组一. 矩阵分解：矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积，可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jordan分解和SVD（奇异值）分解等，常见的有三种：1)三角分解法 (Triangular Factorizat 阅读全文

posted @ 2020-03-08 14:07 一抹烟霞阅读(1551) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉SLAM十四讲课后答案-ch1

摘要：一、Linux的熟悉1.如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？1）apt-get 方式的安装；普通安装：sudo apt-get install XXX修复安装：sudo apt-get -f install XXX重新安装：sudo apt-get -f rei 阅读全文

posted @ 2020-03-07 00:09 一抹烟霞阅读(686) 评论(0) 推荐(0) 编辑

costmap_2d: obstacle_layer中关于激光雷达障碍物清除不干净的解决

摘要：https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/88760505?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-t 阅读全文

posted @ 2020-03-06 01:16 一抹烟霞阅读(669) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ch6 基于图优化(Graph-based) 激光SLAM方法

摘要：阅读全文

posted @ 2020-03-04 20:44 一抹烟霞阅读(1126) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ch5 激光的前端配准算法-二——基于优化的方法

摘要：阅读全文

posted @ 2020-03-03 18:21 一抹烟霞阅读(303) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ch4 激光的前端配准算法一 —— ICP方法

摘要：所以可以得到下式：问题转化为，找到合适的𝑅，使Trace(RH) 达到最大值正交矩阵B就是R'，这里的物理意义就是:当有Trace(RH)=Trace(AA^T)时，任意的R‘都只会使迹变小，所以此时的R就是取得最大值时的R 总结：所有ICP方法都是找匹配点的方法阅读全文

posted @ 2020-03-02 23:17 一抹烟霞阅读(461) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros中添加超声波避障

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