12 2019 档案
基于运动学模型的模型预测控制
摘要：将PID控制应用于无人车的问题 PID作为一种反馈控制方法，因其简单易实现被大量应用。但是在实际的车辆控制中，车辆往往不能立刻执行我们所下的指令，这其中存在一定的延迟，也就是说，我们的控制指令会在“未来的车辆状态”被执行，但是，由于PID是一种反馈控制，控制的指令使用当前车辆所处的状态决定的，然而当
阅读全文
粒子群滤波
摘要：伪代码如图： 首先，值得注意的是，最上面标题中有xt-1, ut, zt。 这说明，粒子滤波器的input就是这三个东西（当然还要有计算其他东西所需要的参数）。 他们分别是： xt-1上一个时间点的状态向量； ut这个时间点的控制向量； zt这个时间点的测量向量； xt[m] 是第m个粒子的意思。
阅读全文
深度学习环境搭建
摘要：1、 显卡驱动的安装 查看自己的显卡适合的驱动版本号 方法一 ubuntu-drivers devices 方法二、 先去官网查看适合自己GPU版本的驱动：http://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us 以GTX1080Ti为例：查到其对应的
阅读全文
安装uWebSocketIO
摘要：https://github.com/uNetworking/uWebSockets sudo apt-get install libuv1-dev git clone https://github.com/uNetworking/uWebSockets.git cd uWebSockets/ gi
阅读全文
最小二乘原理（3）——递归最小二乘
摘要：因为 是协方差矩阵，只有对角线上有元素，所以转置对它没有影响，即 其实递推最小二乘法：就是想使方差之和最小，然后发现，方差之和就是估计误差的协方差矩阵的迹，迹里面又包含了K，所以也就是求K使得迹最小，即对K求导。 参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59532437
阅读全文
最小二乘原理（1）——线性等权重最小二乘
摘要：现实生活中，当我们需要测量某一值时，我们的测量仪器总是不能得到准确值，这其中伴随着一个测量噪声 举一个实际的例子，假设我们需要测量电阻的值
阅读全文
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)
摘要：1. 问题详细提示如下: E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable) E: Unable to acquire the dpkg frontend loc
阅读全文
Ubuntu 18.04源码编译安装OpenCV 4.0步骤
摘要：https://www.linuxidc.com/Linux/2019-05/158419.htm
阅读全文
基于Socket和OpenCV的实时视频传输
摘要：https://blog.csdn.net/pengz0807/article/details/52204475
阅读全文
Jetson Nano系列教程3：GPIO
摘要：摘要: JetsonTX1，TX2，AGXXavier和Nano开发板包含一个40引脚的GPIO头，类似于Raspberry PI中的40引脚头。这些GPO可以通过JetsonGPIOLibrary包中提供的Python库控制数字输入和输出。 ... ... ... ... ... ... ...
阅读全文
Jetson Nano 系列教程2：串口调试接口登录Jetson Nano
摘要：连接Jetson Nano可以有多种方法，这里我们一一介绍一下。开始本章节前，请先参考上一章，烧写好镜像 直接连接 所谓直接连接，就是将Jetson Nano当做主机，连接HDMI屏幕，连接键盘和鼠标，然后直接操作。这个的话没有什么好说的。需要注意Jetson Nano的HDMI接口和DP接口只能接
阅读全文
Jetson Nano系列教程1：烧写系统镜像
摘要：下载镜像 NVIDIA官方为Jetson Nano Developer Kit (后面统称为Jetson Nano了）提供了SD卡版本的系统镜像，并且根据JetPack版本不断得在更新。所以你可以直接到NVIDIA 下载中心，下载最新的镜像。 不过说实话，NVIDIA的下载环境对国内用户实在是不友好
阅读全文
Jetson Nano系列教程0：初识Jetson Nano
摘要：关于Jetson Nano Developer Kit Jetson nano搭载四核Cortex-A57 MPCore 处理器，采用128 核 Maxwell™ GPU。支持JetPack SDK. 支持主流的AI框架和算法，例如TensorFlow， PyTorch, Caffe/Caffe2,
阅读全文
RealsenseD415/D435深度相机常用资料汇总
摘要：1、Realsense SDK 2.0 Ubuntu 16.04 安装指导网址https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages2、R
阅读全文
自己动手写ORB特征
摘要：通过一些简单的算法修改，使ORB的提取效率加速了5.8倍。编译该程序需要CPU支持SSE指令集。 如果我们能够对特征提取部分进一步并行化处理，则算法还可以有加速的空间。 // // Created by xiang on 18-11-25. // #include <opencv2/opencv.h
阅读全文
stm32 hal库串口通信资料汇集
摘要：串口的发送接收函数：HAL_UART_Transmit();串口轮询模式发送,使用超时管理机制。HAL_UART_Receive();串口轮询模式发送,使用超时管理机制。HAL_UART_Transmit_IT();串口中断模式发送，HAL_UART_Receive_IT();串口中断模式发送HAL
阅读全文
Python实现中英文翻译方法总结
摘要：#Author：Chenglong Qian #Copyright ：Chenglong Qian import json import requests import re import os import sys num=392 def translator(str): """ input :
阅读全文
视觉里程计：2D-2D 对极几何、3D-2D PnP、3D-3D ICP
摘要：参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/89IHjqnw-JJ1Ak_YjWdHvA #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hp
阅读全文
使用pangolin库画出轨迹
摘要：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) include_directories("/usr
阅读全文
批量状态估计和非线性优化
摘要：#include <iostream> #include <chrono> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> using namespace std; using namespace
阅读全文
Sophus安装时Eigen库更新版本的问题
摘要：原文链接：https://blog.csdn.net/m0_38055352/article/details/102900516
阅读全文
