摘要： 如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样（参照文章一），但约束的形式与 阅读全文