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一抹烟霞
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2019年11月20日
Minimum Snap轨迹规划详解(2)corridor与时间分配
摘要: 在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中。 思路二:调整时间分配,来避免这些问题。1.corridor1.
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posted @ 2019-11-20 18:27 一抹烟霞
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