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一抹烟霞
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2019年11月16日
Minimum Snap轨迹规划详解(1)轨迹规划
摘要: 一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步: 1、路径规划:在地图(栅格地图、四\八叉树、RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成。 2、轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏、而且
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posted @ 2019-11-16 14:05 一抹烟霞
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