11 2019 档案
Ubuntu 14.04/16.04/18.04安装最新版Eigen3.3.5
摘要：https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/81236299 sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/includesudo cp -r /usr/local/include/Eigen /us
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李群和李代数
摘要：注意：！！！！！看书本，这里的导数是旋转之后点的坐标相对于旋转的导数 ！！！！！ 旋转矩阵对时间的导数应为 #include <iostream> #include <cmath> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include "s
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Minimum Snap轨迹规划详解（3）闭式求解
摘要：如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样（参照文章一），但约束的形式与
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Minimum Snap轨迹规划详解（2）corridor与时间分配
摘要：在上一篇文章中，我们得到的轨迹并不是很好，与路径差别有点大，我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合，而且不希望有打结的现象，而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路： 思路一：把这些”期望“加入到优化问题中。 思路二：调整时间分配，来避免这些问题。1.corridor1.
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Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划
摘要：一. 轨迹规划是什么？ 在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步： 1、路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的空间点（waypoint）组成。 2、轨迹规划：由于路径点可能比较稀疏、而且
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三维空间刚体运动——（2）旋转向量、欧拉角、四元数
摘要：编程时候很多坑，必须注意。首先，一定要注意四元素定义中实部虚部和打印系数的顺序不同，很容易出错！ 其次，单位四元素才能描述旋转，所以四元素使用前必须归一化：q.normalize()。
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三维空间刚体运动——（1）齐次坐标与旋转矩阵
摘要：目录： 什么是齐次坐标？ 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： 使用齐次坐标有什么优势？ 1、能非常方便的表达点在直线或平面上 在2D平面上，一条直线 l 可以用方程 ax + by + c = 0 来表示，该直线用向量表示的话一般记做 我们知道点p = (x, y)在直线 l 上的充分
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激光雷达运动畸变去除
摘要：参考链接： 线性插值函数：https://blog.csdn.net/oscarwsd/article/details/81564701
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vim 编辑器
摘要：什么是 vim？ Vim是从 vi 发展出来的一个文本编辑器。代码补完、编译及错误跳转等方便编程的功能特别丰富，在程序员中被广泛使用。 简单的来说， vi 是老式的字处理器，不过功能已经很齐全了，但是还是有可以进步的地方。 vim 则可以说是程序开发者的一项很好用的工具。 连 vim 的官方网站 (
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RRT路径规划算法（matlab实现）
摘要：基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域
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A*寻路算法C++简单实现
摘要：搜索区域 如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块。 开始寻路 1.从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个"开启列表", 开启列表就是一个等待
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ROS - 日志
摘要：1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏： ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高
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[C++ STL] 各容器简单介绍
摘要：目录 一、什么是STL? 二、容器（Containers） 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list 2.4 set 2.5 map 2.6 容器配接器 三、总结 目录 一、什么是STL? 二、容器（Containers） 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list
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