摘要:
假设有个小车在道路上向右侧匀速运动,我们在左侧安装了一个测量小车距离和速度传感器,传感器每1秒测一次小车的位置s和速度v,如下图所示。 我们用向量xt来表示当前小车的状态,该向量也是最终的输出结果,被称作状态向量(state vector): 由于测量误差的存在,传感器无法直接获取小车位置的真值,只 阅读全文
摘要:
1. 蒙特卡罗定位 定位:机器人知道地图信息的情况下如何利用传感器信息确定自己的位置(Localization)。 有人会说,定位是不需要地图信息的。机器人知道初始位置,知道左右轮的速度,就可以算出在一段时间内左右轮分别走了多少距离,进而算出机器人的转角和位移,以便更新位置信息。但是显然,这种方法存 阅读全文
摘要:
teb_local_planner的详尽资料(包括安装及导航,参数调节等)请参考其ros官方文档:http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。 teb_local_plan 阅读全文