摘要:
1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式,例如,用经纬度标识地方的世界地图,城市的地铁图,校园指引图。 第一种我们称为尺度地图(Metric Map),每一个地点都可以用坐标来表示,比如北京在东经116°23′17'',北纬39°54′27'';第二种我们称为拓扑地图(Topological M 阅读全文
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使用单高斯模型来建模有一些限制,例如,它一定只有一个众数,它一定对称的。举个例子,如果我们对下面的分布建立单高斯模型,会得到显然相差很多的模型: 于是,我们引入混合高斯模型(Gaussian Mixture Model,GMM)。高斯混合模型就是多个单高斯模型的和。它的表达能力十分强,任何分布都可以 阅读全文
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让我们回到小球检测的栗子,在一元高斯分布下,我们只使用了色相值这一个性质。然而,颜色其实是用多个维度来定义的。比如,在HSV模型下,除了色相值还有饱和度(Saturation)和亮度(Value)。而我们通常使用的三原色光模式(RGB模型)将颜色表示成红色(R)、绿色(G)和蓝色(B)的叠加。如果我 阅读全文
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目的: //只执行了 父类的析构函数//向通过父类指针 把 所有的子类对象的析构函数 都执行一遍//向通过父类指针 释放所有的子类资源 方法:在父类的析构函数前+virtual关键字 阅读全文
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1. 多态定义的构成条件 多态是在不同继承关系的类对象,去调同一函数,产生了不同的行为。 就是说,有一对继承关系的两个类,这两个类里面都有一个函数且名字、参数、返回值均相同,然后我们通过调用函数来实现不同类对象完成不同的事件。 阅读全文
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如果一个派生类从多个基类派生,而这些基类又有一个共同的基类,则在对该基类中声明的名字进行访问时,可能产生二义性 总结: 如果一个派生类从多个基类派生,而这些基类又有一个共同 的基类,则在对该基类中声明的名字进行访问时,可能产生 二义性 如果在多条继承路径上有一个公共的基类,那么在继承路径的某处 汇合 阅读全文
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多继承概念 一个类有多个直接基类的继承关系称为多继承 多继承声明语法 class 派生类名 : 访问控制 基类名1 , 访问控制 基类名2 , … , 访问控制 基类名n { 数据成员和成员函数声明 }; 类 C 可以根据访问控制同时继承类 A 和类 B 的成员,并添加 自己的成员 多继承的派生类构 阅读全文
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类的继承就是子类可以拥有父类的成员变量和成员函数 //public 修饰的成员变量 方法 在类的内部 类的外部都能使用//protected: 修饰的成员变量方法,在类的内部使用 ,在继承的子类中可用 ;其他 类的外部不能被使用//private: 修饰的成员变量方法 只能在类的内部使用 不能在类的 阅读全文
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运算符重载编程基础 例如: //全局函数 完成 +操作符 重载 Complex operator+(Complex &c1, Complex &c2) //类成员函数 完成 -操作符 重载 Complex operator-(Complex &c2) 二、实列 阅读全文
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友元函数:让函数可以访问类的私有属性 友元类 若B类是A类的友员类,则B类的所有成员函数都是A类的友员函数 友员类通常设计为一种对数据操作或类之间传递消息的辅助类 阅读全文