08 2019 档案
扩展卡尔曼滤波器
摘要：毫米波雷达的数据 毫米波雷达观察世界的方式与激光雷达有所不同。激光雷达测量的原理是光的直线传播，因此在测量时能直接获得障碍物在笛卡尔坐标系下x方向、y方向和z方向上的距离；而毫米波雷达的原理是多普勒效应，它所测量的数据都是在极坐标系下的。 如下图所示，毫米波雷达能够测量障碍物在极坐标下离雷达的距离ρ
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卡尔曼滤波器
摘要：假设有个小车在道路上向右侧匀速运动，我们在左侧安装了一个测量小车距离和速度传感器，传感器每1秒测一次小车的位置s和速度v，如下图所示。 我们用向量xt来表示当前小车的状态，该向量也是最终的输出结果，被称作状态向量（state vector）： 由于测量误差的存在，传感器无法直接获取小车位置的真值，只
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蒙特卡罗定位（Particle Filter Localization）
摘要：1. 蒙特卡罗定位 定位：机器人知道地图信息的情况下如何利用传感器信息确定自己的位置（Localization）。 有人会说，定位是不需要地图信息的。机器人知道初始位置，知道左右轮的速度，就可以算出在一段时间内左右轮分别走了多少距离，进而算出机器人的转角和位移，以便更新位置信息。但是显然，这种方法存
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teb_local_planner安装及使用
摘要：teb_local_planner的详尽资料（包括安装及导航，参数调节等）请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。 teb_local_plan
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机器人的地图——占据栅格地图
摘要：1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。 第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图（Topological M
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高斯混合模型
摘要：使用单高斯模型来建模有一些限制，例如，它一定只有一个众数，它一定对称的。举个例子，如果我们对下面的分布建立单高斯模型，会得到显然相差很多的模型： 于是，我们引入混合高斯模型（Gaussian Mixture Model，GMM）。高斯混合模型就是多个单高斯模型的和。它的表达能力十分强，任何分布都可以
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多元高斯分布
摘要：让我们回到小球检测的栗子，在一元高斯分布下，我们只使用了色相值这一个性质。然而，颜色其实是用多个维度来定义的。比如，在HSV模型下，除了色相值还有饱和度（Saturation）和亮度（Value）。而我们通常使用的三原色光模式（RGB模型）将颜色表示成红色（R）、绿色（G）和蓝色（B）的叠加。如果我
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C++——虚析构
摘要：目的： //只执行了 父类的析构函数//向通过父类指针 把 所有的子类对象的析构函数 都执行一遍//向通过父类指针 释放所有的子类资源 方法：在父类的析构函数前＋virtual关键字
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C++——多态
摘要：1. 多态定义的构成条件 多态是在不同继承关系的类对象，去调同一函数，产生了不同的行为。 就是说，有一对继承关系的两个类，这两个类里面都有一个函数且名字、参数、返回值均相同，然后我们通过调用函数来实现不同类对象完成不同的事件。
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C++——虚继承（不要使用，会导致二义性）
摘要：如果一个派生类从多个基类派生，而这些基类又有一个共同的基类，则在对该基类中声明的名字进行访问时，可能产生二义性 总结： 如果一个派生类从多个基类派生，而这些基类又有一个共同 的基类，则在对该基类中声明的名字进行访问时，可能产生 二义性 如果在多条继承路径上有一个公共的基类，那么在继承路径的某处 汇合
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C++——类的多继承
摘要：多继承概念 一个类有多个直接基类的继承关系称为多继承 多继承声明语法 class 派生类名 : 访问控制 基类名1 , 访问控制 基类名2 , … , 访问控制 基类名n { 数据成员和成员函数声明 }； 类 C 可以根据访问控制同时继承类 A 和类 B 的成员，并添加 自己的成员 多继承的派生类构
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C++——类的继承（派生）
摘要：类的继承就是子类可以拥有父类的成员变量和成员函数 //public 修饰的成员变量 方法 在类的内部 类的外部都能使用//protected: 修饰的成员变量方法,在类的内部使用 ,在继承的子类中可用 ;其他 类的外部不能被使用//private: 修饰的成员变量方法 只能在类的内部使用 不能在类的
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C++——运算符重载
摘要：运算符重载编程基础 例如: //全局函数 完成 +操作符 重载 Complex operator+(Complex &c1, Complex &c2) //类成员函数 完成 -操作符 重载 Complex operator-(Complex &c2) 二、实列
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C++——友元函数和友元类
摘要：友元函数：让函数可以访问类的私有属性 友元类 若B类是A类的友员类，则B类的所有成员函数都是A类的友员函数 友员类通常设计为一种对数据操作或类之间传递消息的辅助类
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拷贝构造函数
摘要：拷贝构造函数调用时机（用一个对象初始化另一个对象时） 赋值构造函数的四种调用场景（调用时机） 第1和第2个调用场景 #include "iostream" using namespace std; class AA { public: AA() //无参构造函数 默认构造函数 { cout<<"我是
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ros-slam的链接
摘要：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup 稍后整理
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二维坐标变换
摘要：平时开发程序，免不了要对图像做各种变换处理。有的时候变换可能比较复杂，比如平移之后又旋转，旋转之后又平移，又缩放。 直接用公式计算，不但复杂，而且效率低下。这时可以借助变换矩阵和矩阵乘法，将多个变换合成一个。 最后只要用一个矩阵对每个点做一次处理就可以得到想要的结果。 另外，矩阵乘法一般有硬件支持，
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STM32硬件错误HardFault_Handler的处理方法
摘要：https://blog.csdn.net/electrocrazy/article/details/78173558
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ROS-节点参数param
摘要：ROS中有如下3种获取参数的方式。 在launch中写 <param name="debug_imu" value="true"> 不管是上面何种数据类型都要带引号 #include "ros/ros.h" #include <cstdlib> using namespace std; int ma
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STM32CubeMx使用教程
摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/STM32CubeMX
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Ros node启动与关闭
摘要：1. ros运行单位： Ros程序运行的单位是ros node。 2. ros 节点的启动： （1）初始化ros节点：通过调用ros::init()接口实现；可以通过参数指定默认节点名字，之所以是默认，是因为在命令行执行程序时，是可以修改节点名字的。 （2）启动ros节点：通过调用ros::Node
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环境变量有中文导致的软件不能使用的问题
摘要：https://blog.csdn.net/wtwcsdn123/article/details/81916368 https://blog.csdn.net/dbdd_cf/article/details/84872297 1、新建一个本地英文账号 2、将环境变量更改为英文账号的地址即可
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Could not open file ..\obj\sys.o: No such file or directory解决办法
摘要：一、你的keil的安装路径以及系统用户名是否带中文字符以及一些特殊字符。二、环境变量的值存在中文或者特殊字符了，解决方法如下： 1.在C盘建立一个新的文件夹，命名为英文，如qcl2.右击"此电脑"，选择属性选项卡，然后点击左侧高级系统设置3.找到环境变量，并修改带有中文的部分 4.重启5.打开你的k
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