2018年11月22日
摘要：
ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。 就目前而言 阅读全文
摘要：
os::NodeHandle类有两个作用: 第一、它在roscpp程序内提供了一种RAII(Resource Acquisition Is Initialization)类型式启动和关闭内部节点的方法. 第二、它提供了名字空间解决方案中额外一层,使对于子部件的写操作更加简单. 1、自动地启动和关闭 阅读全文
摘要：
1.初始化roscpp 节点 ros::init() API链接：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html 在node代码中在调用其它roscpp函数前，首先调用ros::init()函数 例如： 函数原型： argc和argv:解析命令行重映 阅读全文
摘要：
gettimeofday()函数的使用方法： 1.简介： 在C语言中可以使用函数gettimeofday()函数来得到时间。它的精度可以达到微妙 2.函数原型： #include<sys/time.h> int gettimeofday(struct timeval*tv,struct timezo 阅读全文