IMU标定工具

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• 一、imu_utils
  • 1.1 安装
  • 1.2 使用
• 二、kalibr_allan
• 三、imu_tk
  • 3.1 安装
  • 3.2 使用

imu的详细误差模型看博客 VIO (2)
Allan方差标定原理

一、imu_utils

1.1 安装

1. 安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

2. 安装ceres
   该代码依赖ceres
   注意下载ceres需要 fanqiang
3. 编译code_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd catkin_ws
catkin_make

源码有一个错误在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。
4. 编译imu_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd catkin_ws
catkin_make

1.2 使用

1. 让IMU静止不动两个小时，录制IMU的bag.

rosbag record -O imu_clib.bag /imu/data

两个小时以后按Ctrl+C完成录制。

2. 运行标定程序

# 有很多.launch文件，其实只是imu_name和topic不一样，任选一个换成自己的就行
roslaunch imu_utils xsens.launch 

rosbag play -r 200　imu_utils/imu.bag (这里要写你录制的包的路径)

当bag包加速回放完毕后，执行launch的窗口仍然会显示wait for imu data.，等待一段时间计算，计算完毕后会显示计算结果。

显示done之后，在catkin_ws/src/imu_utils/data这个文件夹下会出现一系列的data文件，打开xsens_imu_param.yaml这个文件，会看到计算出来的噪声和随机游走的系数值。在这里插入图片描述在这里插入图片描述

二、kalibr_allan

https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/107868065

三、imu_tk

3.1 安装

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89889853

3.2 使用

https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/107868362