VIO - 随笔分类 - 一抹烟霞

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摘要：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7b353984bb6d4921bfda748494b71920.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

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VIO——陀螺仪零偏估计

摘要：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c5222b4675494feb99d82ba8af06c131.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

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VIO——旋转外参估计

摘要：假定外参

q_{c b}

$q_{c b}$ 是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换

q_{c_{k} c_{k + 1}}

$q_{c_k c_{k+1}}$ 和对应IMU的

q_{b_{k} b_{k + 1}}

$q_{b_{k} b_{k+1}}$ 有如下关系： \[ q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} 阅读全文

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ceres教程（3）ceres::Problem

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ceres教程（2）ceres::LocalParameterization

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ceres教程（1）

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VINS 外参标定

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ORB_SLAM3原理源码解读系列（8）——局部地图跟踪TrackLocalMap

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ORB_SLAM3原理源码解读系列（7）—— SLAM模式下的跟丢后重定位

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ORB_SLAM3原理源码解读系列（6）—— SLAM模式下的tracking

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ORB_SLAM3原理源码解读系列（4）——视觉词袋模型

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ORB_SLAM3原理源码解读系列（3)——创建单目初始化地图

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ORB_SLAM3原理源码解读系列（2)——单目初始化

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ORB_SLAM3原理源码解读系列（1）—— ORB特征点提取

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posted @ 2021-03-29 01:01 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

论文阅读【ORBSLAM-VI】——Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse

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posted @ 2020-08-26 17:10 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VIO（4）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统：舒尔布、边缘化、可观性和一致性

摘要：@ 一、从高斯分布到信息矩阵 1.1 SLAM 问题概率建模 1.2 SLAM 问题求解 1.3 高斯分布和协方差矩阵因为一般可以假设

x_{i} 和 x_{j}

$x_{i}和 x_{j}$ 是相互独立的： \(\Sigma_{i j}=E\left(x_{i} x_{j}\right)=E(x_i)E(x_j)=(x-u)^ 阅读全文

posted @ 2020-08-26 10:53 一抹烟霞阅读(2649) 评论(0) 推荐(1) 编辑

VIO（3）—— VIO 残差函数的构建

摘要：@ IMU与VO的融合问题可以看作是对状态量的最小二乘估计，因此核心问题就转换为了VIO 残差函数的构建。一、系统需要优化的状态量二、视觉重投影误差三、预积分模型 3.1 IMU 测量值的积分问题 3.2 IMU预积分模型的提出 3.3 IMU 的预积分误差第二项可以由第一章公式（7）得到阅读全文

posted @ 2020-06-12 16:44 一抹烟霞阅读(1012) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VIO（2）—— IMU传感器测量模型、误差模型、运动模型（预积分模型）

摘要：@ 一、旋转运动学 1.1 线速度与角速度 1.2 旋转坐标系下的运动学补充:右扰动模型: