SLAM和概率机器人 - 随笔分类 - 一抹烟霞

OpenXRLab

摘要：OpenXRLab扩展现实开源平台（https://openxrlab.org.cn/），包含了6大工具箱：SLAM、SfM、视觉重定位、动作捕捉、动作生成和NeRF，并且提供了一个将SLAM、SfM和视觉重定位打通连接起来的大场景AR Demo 阅读全文

posted @ 2022-09-09 17:46 一抹烟霞阅读(147) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ikd-tree使用手册

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posted @ 2021-12-31 17:14 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

LVI-SAM论文阅读

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posted @ 2021-05-28 16:58 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卡方分布(Chi-squared)外点(outlier)剔除

摘要：@ 误差定义 outlier、外点、野值会严重影响SLAM的精度，因此必须把它们剔除。常用的做法是，计算一个误差，当这个误差大于设定阈值的时候就认为其为外点。就特征点法的视觉SLAM而言，一般会计算重投影误差。具体而言，记

u

$\mathbf u$ 为特征点的2D位置，$\overline{\math 阅读全文

posted @ 2021-01-14 22:46 一抹烟霞阅读(1670) 评论(0) 推荐(0) 编辑

EVO使用方法详解

摘要：@ evo_ape 计算绝对位姿误差绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。命令语法：命令格式参考轨迹估计轨迹 [可选项] 其中格式包括euroc、tum等数据格式，可选项有对齐命令、画图、保存结果等。常用命令示例：阅读全文

posted @ 2021-01-12 22:00 一抹烟霞阅读(3847) 评论(0) 推荐(0) 编辑

slam方向期刊和会议汇总

摘要：Journal 1区 Science Robitics [19.4] Soft Robotics [6.7] IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence [11.8] 2区 International Journal 阅读全文

posted @ 2021-01-09 20:58 一抹烟霞阅读(1331) 评论(0) 推荐(0) 编辑

RANSAC（随机一致性采样）原理

摘要：@ RANSAC主要解决样本中的外点问题，最多可处理50%的外点情况。一、基本思想： RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行验证：有一个模型适用于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。用1中得到的模型去测试所有的阅读全文

posted @ 2020-12-05 22:43 一抹烟霞阅读(313) 评论(0) 推荐(0) 编辑

安装GTSAM

摘要：一、下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 二、依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: 阅读全文

posted @ 2020-11-05 09:42 一抹烟霞阅读(3318) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Eigen子矩阵操作

摘要：https://www.cnblogs.com/yabin/p/6473654.html?utm_source=itdadao&utm_medium=referral 阅读全文

posted @ 2020-09-28 15:47 一抹烟霞阅读(174) 评论(0) 推荐(0) 编辑

IMU标定工具

摘要：@ imu的详细误差模型看博客 VIO (2) Allan方差标定原理一、imu_utils 1.1 安装安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 安装ceres 该代码依赖ceres 注意下载ceres需要 fanqiang 编译code_utils cd ~/ 阅读全文

posted @ 2020-09-04 15:54 一抹烟霞阅读(2541) 评论(1) 推荐(0) 编辑

点云滤波

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posted @ 2020-08-24 11:19 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

深度图的滤波

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posted @ 2020-08-24 11:00 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PLY数据格式，三角剖分，深度图生成PLY

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posted @ 2020-08-20 16:55 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

点云投影为深度图

摘要：@ 一、原理上一篇我们讲了深度图生成点云，同理点云也能生成深度图由于遮挡,映射到相同像素坐标的物体在深度图中只保留最近物体。图中近景点云遮挡远景点云图中点云稀疏出发生“透射”现象。对于一些测量应用“透射”现象带来错误数据二、“透射”问题的解决——使用灰度图形态学滤波 # !/usr/bin/ 阅读全文

posted @ 2020-08-20 16:40 一抹烟霞阅读(1458) 评论(0) 推荐(0) 编辑

图像畸变矫正

摘要：// // Created by Qian. // #include <opencv2/opencv.hpp> #include <string> using namespace std; string image_file = "../test.png"; // 请确保路径正确 int main( 阅读全文

posted @ 2020-08-20 16:22 一抹烟霞阅读(2086) 评论(0) 推荐(0) 编辑

双目3D视觉

摘要：@ 一、双目模型这里只讨论最简单的情况,两个相机内参相同, 两个成像平面在相同平面上,同一水平高度上二、像素匹配方法 2.1 SAD法结果如下： #!/usr/bin/python3 # coding=utf-8 import numpy as np import cv2 import mat 阅读全文

posted @ 2020-08-20 16:14 一抹烟霞阅读(395) 评论(0) 推荐(0) 编辑

针孔相机模型与深度图转换成点云

摘要：@ 一、原理：针孔相机模型 1.1 针孔相机模型推导相机结构一般用如下透镜模型解释，穿过镜头中心的光线没有改变方向,镜头中心称为“光心” 透镜模型可以简化为针孔模型——将透镜替换成小孔光心对应小孔中心一般为了分析简单,将成像平面画在对称位置,这样图像不再颠倒。空间的3D点和图像传感器上的位阅读全文

posted @ 2020-08-20 15:52 一抹烟霞阅读(1248) 评论(0) 推荐(0) 编辑

KITTI数据集简介与使用

摘要：https://blog.csdn.net/Solomon1558/article/details/70173223 阅读全文

posted @ 2020-08-11 14:25 一抹烟霞阅读(670) 评论(0) 推荐(0) 编辑

slam前沿方向总结

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posted @ 2020-08-10 15:18 一抹烟霞阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑

自动驾驶系列：点云地图后处理和地图动态加载

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posted @ 2020-07-17 21:30 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑