随笔分类 - ROS
Ubuntu18.04 ros-melodic opencv版本冲突问题解决
摘要：原链接：https://blog.csdn.net/Shushan1/article/details/116588614 问题描述 ros自带的opencv版本和自己安装的opencv版本冲突导致如下报错 解决办法 修改cv_bridge指定的opencv版本 sudo gedit /opt/ros
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Assertion `px != 0' failed
摘要：原因：智能指针没有初始化 解决：使用前初始化 PointCloud<PointT>::Ptr cloud; cloud.reset(new PointCloud<PointT>());
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rosbag 时间和topic过滤
摘要：@ 1过滤单个topic rosbag filter input.bag only-tf.bag "topic == '/tf'" 2过滤多个topic rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or t
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解决Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element的问题
摘要：1、在ROS官网找到rqt_virtual_joy/plugin.xml，复制文件内容 <library path="src"> <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class
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解决ros抛出escalating to SIGTERM问题
摘要：运行ros节点执行ctrl+c后进程会转而执行rosspin（）后面的程序，但是如果在一定时间内程序没有执行完毕，进程会强制退出，并抛出”escalating to SIGTERM“错误，为了解决此问题，可以修改ros配置文件 sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/pyth
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sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:
摘要：#打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试
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Catkin workspace `/home/qian` is already initialized. No action taken.
摘要：catkin的工作空间变成home解决办法 1. cd #go to home dir 2. ls -la | grep catkin #cheak if there is a dir named *.catkin_tools*, that's the problem!!! 3. rm -r .ca
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Clion调试ROS
摘要：@ 一、Launch CLion in the sourced environment 在需要调试的ROS工作空间中运行如下代码 source ./devel/setup.bash 启动CLion在相同的shell里面 sh /home/qian/clion-2019.1.4/bin/clion.s
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ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'
摘要：有两种解决办法 第一种 往往是因为安装了anaconda的环境所致，把anaconda在bashrc中的设置先注释掉就可以了 第二种 因为ubuntu自带的是python2，但是实际用的是python3 所以现在bashrc文件里加 alias python=python3 保存后 source ~
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ROS的多传感器时间同步机制Time Synchronizer
摘要：1、存在的问题 多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不同，例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。 2、融合的原理： An example is the time synchronizer, which tak
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如何创建自定义尺寸的空白地图
摘要：提示： 如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？ 我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。 在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。 pgm文件 我们通过Gimp创建pgm文件。 首先安装Gimp sudo apt-get
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ROS中的珊格地图——nav_msgs::OccupancyGrid
摘要：@ 一、Rviz中的地图效果如下： 黑色块为障碍物，颜色较深的灰色块为危险区，颜色再浅一点的是可行区域，最浅的是未知区域（最外围的区域）； 二、地图数据格式 官方数据类型解释如下： # This represents a 2-D grid map, in which each cell repres
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解决Anaconda和Ros的python和opencv等的版本冲突问题
摘要：安装 ros 后，Anaconda envs 环境 import cv2 出错 在 中写入 之后，默认会把 路径加入到 环境变量中 删除 anaconda envs 环境变量中的 ros 相关路径 注：此方法单次有效，即每次执行 import cv2之前，都要先执行此操作 若想长期有效只需注释掉 ~
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ROS动态参数设置
摘要：通常，调试时(尤其是在导航及建图应用中)需要经常修改程序中的参数值，这时无论是修改命令行，还是编写固定修改参数的可执行文件，都无法满足要求。ROS为我们提供了动态参数设置的机制，接下来我们将练习编写具备动态参数设置功能的可执行文件。创建cfg文件： 创建动态参数ROS包book_dynamic_ p
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costmap_2d: obstacle_layer中关于激光雷达障碍物清除不干净的解决
摘要：https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/88760505?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-t
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ROS多机通信
摘要：一、pc端设置 1、查看IP地址 ifconfig 如图所示，记下IP地址 2、编辑环境变量 sudo gedit ~/.bashrc 添加如下两条命令： 二、机器人端配置 1、查看IP地址 ifconfig 如图所示，记下IP地址 2、编辑环境变量 sudo gedit ~/.bashrc 添加如
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turtlebot3资料地址
摘要：http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/getting_started/ https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3 sudo apt-get install ros-melodic-ros
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使用rgbd_slamv2
摘要：一、使用GUI启动0 启动RGBDSLAMv2 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch 分别启动openni节点和RGBDSLAMv2 roslaunch openni_camera openni_node roslaunch openni_camera
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