随笔分类 - 机器人学
无迹卡尔曼滤波器详解
摘要：@ 一、 非线性处理/测量模型 我们知道KF是面临的主要问题就是非线性处理模型（比如说CTRV）和非线性测量模型（RADAR测量）的处理。我们从概率分布的角度来描述这个问题： 对于我们想要估计的状态，在时刻满足均值为,方差为 这样的一个高斯分布，这个是我们在k时刻的 后验(
阅读全文
GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换
摘要：@ 一、简介 1.1 ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。 1.2 WGS-84坐标 也就是也叫经纬高坐标系(
阅读全文
矩阵零空间的含义和物理意义
摘要：矩阵A的零空间是指方程组AX=0的解向量构成的空间duzhi,也就是AX=0的解空间. 雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用 雅克比矩阵有一些有趣的性质，比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中，那么末端连杆的速度总是零，零空间由此得名。通俗的说就是：不管关节怎么动，末端
阅读全文
奇异值分解（SVD）方法求解最小二乘问题的原理
摘要：@ 一、奇异值分解(SVD)原理 1.1 回顾特征值和特征向量 我们首先回顾下特征值和特征向量的定义如下： 其中A是一个n×n的实对称矩阵，x是一个n维向量，则我们说λ是矩阵A的一个特征值，而x是矩阵A的特征值λ所对应的特征向量。 求出特征值和特征向量有什么好处呢？ 就是我们可以
阅读全文
矩阵的秩 rank(A)
摘要：矩阵的秩 一、定义 二、定理 一、定义 在线性代数中，一个矩阵A的列秩是A的线性独立的纵列的极大数目。类似地，行秩是A的线性无关的横行的极大数目。 二、定理 定理：矩阵的行秩，列秩，秩都相等。 定理：初等变换不改变矩阵的秩。 定理：如果A可逆，则r(AB)=r(B),r(BA)=r(B)。 定理：矩
阅读全文
矩阵的迹
摘要：矩阵的迹一、定义二、性质2.12.22.3 迹等于特征根之和2.4三、二次型的迹3.13.2四、迹的导数 一、定义 线性代数中，把方阵的对角线之和称为“迹”： 二、性质 2.1 2.2 一直将第一个矩阵放到最后一个；当然反着不断把最后一个放到第一个也可以。 2.3 迹等于特征根之和 由定义而来，这是
阅读全文
ASCII码和转义字符
摘要：ASCII码表格： ASCII值 控制字符 ASCII值 字符 ASCII值 字符 ASCII值 字符 0 NUT 32 (space) 64 @ 96 、 1 SOH 33 ! 65 A 97 a 2 STX 34 " 66 B 98 b 3 ETX 35 # 67 C 99 c 4 EOT 36
阅读全文
Markdown语法入门
摘要：1、多级标题 # Header 1 ## Header 2 ### Header 3 效果如图 2、超链接 [ ]中写需要链接的文本，（）中写链接 [一抹烟霞](https://www.cnblogs.com/long5683/) 3、加粗和斜体 使用星号：“ * " 或者下划线: "_" 一个为斜
阅读全文
RealsenseD415/D435深度相机常用资料汇总
摘要：1、Realsense SDK 2.0 Ubuntu 16.04 安装指导网址https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages2、R
阅读全文
扩展卡尔曼滤波器
摘要：毫米波雷达的数据 毫米波雷达观察世界的方式与激光雷达有所不同。激光雷达测量的原理是光的直线传播，因此在测量时能直接获得障碍物在笛卡尔坐标系下x方向、y方向和z方向上的距离；而毫米波雷达的原理是多普勒效应，它所测量的数据都是在极坐标系下的。 如下图所示，毫米波雷达能够测量障碍物在极坐标下离雷达的距离ρ
阅读全文
